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雷鋒網(wǎng)新智駕按：10月26日至27日，2019第二屆全球智能駕駛峰會(huì)暨長(zhǎng)三角G60科創(chuàng)走廊智能駕駛產(chǎn)業(yè)峰會(huì)在蘇州高鐵新城正式舉行。峰會(huì)主要聚焦“自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)時(shí)代、單車(chē)智能和車(chē)路協(xié)同的共演之路、新型的車(chē)內(nèi)交互探索”三大主題，共同探討了智能駕駛的未來(lái)發(fā)展方向。
本次峰會(huì)由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會(huì)、雷鋒網(wǎng)新智駕承辦，江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、江蘇省人工智能學(xué)會(huì)智能駕駛技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)等單位協(xié)辦。來(lái)自主機(jī)廠、國(guó)內(nèi)外一級(jí)供應(yīng)商、自動(dòng)駕駛解決方案商、自動(dòng)駕駛核心零部件、出行運(yùn)營(yíng)商等智能駕駛上下游企業(yè)，車(chē)路協(xié)同專(zhuān)家學(xué)者、代表企業(yè)等1500余位業(yè)內(nèi)人士蒞臨現(xiàn)場(chǎng)。
10月27日，高深智圖大中華區(qū)總經(jīng)理劉澍泉的演講主題是“高精地圖助力智能網(wǎng)聯(lián)的實(shí)踐探索”，他分享了高深智圖在高精地圖上的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，以及最新進(jìn)展。
在峰會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，劉澍泉通過(guò)自動(dòng)駕駛面臨的困難、什么是“高精地圖”、AI 技術(shù)與高精地圖、案例展示等方面深入展開(kāi)。
基于成本的考量，高深智圖采用低成本的激光點(diǎn)云融合技術(shù)方案，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是基于點(diǎn)云融合的算法，其應(yīng)用場(chǎng)景較廣，不僅限于 GPS 場(chǎng)景。這樣的好處就是激光點(diǎn)云可以滿足 L4、L5 級(jí)自動(dòng)駕駛的需求。
最重要的更新上，高深智圖是采用的眾包模式，即當(dāng)車(chē)停下來(lái)了以后，實(shí)時(shí)收集到的道路更新信息，會(huì)通過(guò)云服務(wù)上傳到服務(wù)器端，然后服務(wù)器端會(huì)進(jìn)行變化探測(cè)，基于探測(cè)得到和自動(dòng)駕駛所需相關(guān)的關(guān)鍵特性，再去做某一塊的更新。
同時(shí)，他也分享了公司三款高精定位主流產(chǎn)品：點(diǎn)云地圖 、矢量地圖、實(shí)時(shí)定位。
以下是劉澍泉的演講全文，雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))新智駕進(jìn)行了不改變?cè)獾木庉嫞?/span>
上面圖片中，后面這幅圖就是我們?cè)谔峤灰粋€(gè)城市級(jí)高精地圖，一個(gè)實(shí)樣的高精地圖。
剛才演講嘉賓中有人用純視覺(jué)解決方案，也有嘉賓做L3級(jí)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)方案，我們?cè)谧龅氖墙鉀Q一些自動(dòng)駕駛里面的高精定位。
當(dāng)自動(dòng)駕駛安全出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，例如視覺(jué)出現(xiàn)問(wèn)題、GPS信號(hào)缺失，以及我們看到復(fù)雜路況情況下，如何通過(guò)地圖這種行駛經(jīng)驗(yàn)結(jié)合解決自動(dòng)駕駛安全問(wèn)題。
高精地圖與實(shí)時(shí)定位
大家可以看一下，上圖是高精地圖和自動(dòng)駕駛其他環(huán)節(jié)的一個(gè)相互關(guān)系。高精地圖從傳感器接收到數(shù)據(jù)，然后融合數(shù)據(jù)，最后使用傳感器去做定位服務(wù)。結(jié)合傳感器實(shí)時(shí)感知、道路規(guī)劃，以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。
高精地圖是自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)服務(wù)。
業(yè)界很多人都在問(wèn)，高精地圖與傳統(tǒng)地圖到底有什么區(qū)別？
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，大家記住以下幾點(diǎn)就可以了，高精地圖是給車(chē)看的，傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖是給人看的。
具體而言，傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖是隸屬于車(chē)載娛樂(lè)的一部分；高精地圖是車(chē)載安全系統(tǒng)的一部分，是人在道路上的行駛經(jīng)驗(yàn)，或者說(shuō)人對(duì)道路的經(jīng)驗(yàn)，把這種經(jīng)驗(yàn)賦能于車(chē)，能夠使車(chē)更加智能。
從用途上來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)地圖多用于導(dǎo)航、搜索以及目視；高精地圖用途包括環(huán)境感知、定位、路徑規(guī)劃、車(chē)輛控制、交通流量精細(xì)控制。
換言之，高精地圖會(huì)有更多的發(fā)展空間，通過(guò)高精地圖可以降低車(chē)輛感知的難度。
如上述視頻所示，這是我們?cè)谥茍D過(guò)程使用的一輛常規(guī)車(chē)輛，通過(guò)激光雷達(dá)和攝像頭融合，然后實(shí)現(xiàn)一個(gè)實(shí)際3D環(huán)境的重建。
我認(rèn)為高精地圖是3D環(huán)境重建，基于這個(gè)重建我們?cè)偃プ錾蔬€原，把地面上所有交通標(biāo)志，以及這些行駛線復(fù)現(xiàn)出來(lái)?；诖宋覀?cè)偃プ錾疃燃庸?，包括行駛中位線、邊界線，以及注入交通規(guī)則、限速等重要的行駛元素。
上述重要元素在高精地圖里體現(xiàn)出來(lái)以后，我們會(huì)建立另外一個(gè)圖層，這個(gè)圖層是矢量地圖圖層。矢量地圖圖層包括車(chē)道線、道路限速以及紅綠燈之間的關(guān)系。
我們的高精地圖由三個(gè)主流產(chǎn)品組成：
第一個(gè)產(chǎn)品是面向L4+級(jí)自動(dòng)駕駛的點(diǎn)云地圖，是無(wú)人駕駛定位服務(wù)的基礎(chǔ)。
第二個(gè)產(chǎn)品是矢量地圖，主要由可定制化的交通標(biāo)識(shí)信息、道路和路網(wǎng)信息組成，是自動(dòng)駕駛規(guī)劃模塊的重要底層信息。
第三個(gè)產(chǎn)品是實(shí)時(shí)定位，基于高深智圖的3D點(diǎn)云地圖產(chǎn)品，可為客戶提供99%在15cm以?xún)?nèi)的相對(duì)精度定位。
我們的地圖采集過(guò)程是依靠采集車(chē)上的傳感器去采，整個(gè)后處理是在云上完成的。此外，地圖更重要的是更新，我們認(rèn)為越往后看，地圖更新會(huì)越快，甚至?xí)龅綄?shí)時(shí)更新。
當(dāng)然，如果客戶傳感器的配置可以適配，也可以用客戶的車(chē)載傳感器進(jìn)行地圖的實(shí)時(shí)更新。相應(yīng)來(lái)說(shuō)，拿到車(chē)載所收集到的增量數(shù)據(jù)后，把增量數(shù)據(jù)在云端存儲(chǔ)，接著會(huì)把海量的地圖更新下放下來(lái)。隨著自動(dòng)駕駛車(chē)輛越來(lái)越多，這種更新會(huì)越來(lái)越快。
數(shù)據(jù)采集方面，我們采用的是低成本的多傳感器融合的采集方案，成本非常低廉，相當(dāng)于傳統(tǒng)測(cè)繪采集車(chē)的十分之一。
多傳感器標(biāo)定校準(zhǔn)服務(wù)，是針對(duì)整車(chē)廠，以及其他出行企業(yè)所提供的服務(wù)。我們可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)人用一個(gè)iPad完成傳感器標(biāo)定。
多傳感器融合定位方面，假如車(chē)輛在開(kāi)闊平地上有很好的GPS信號(hào)，這時(shí)使用非GPS信號(hào)定位是起到冗余的作用。但當(dāng)你在一些特殊場(chǎng)景里面，例如城市、園區(qū)、地下停車(chē)場(chǎng)、夜間、雨天，以及攝像頭和GPS失靈的時(shí)候，用我們的融合定位服務(wù)會(huì)是一個(gè)更有安全保障的選擇。
上面這個(gè)圖片演示的是，在雨天的時(shí)候，前置攝像頭被遮擋以后，使用我們的高精地圖，可以在路上進(jìn)行完全自動(dòng)駕駛。旁邊交通標(biāo)識(shí)和路之間的關(guān)系，以及所行駛車(chē)道線之間的關(guān)系在圖上都有展示。
此外，大家可以看到高精地圖不僅可以給自動(dòng)駕駛車(chē)輛用，也可以給交通運(yùn)營(yíng)部門(mén)使用。
高精地圖是城市大腦的基礎(chǔ)服務(wù)
上圖是城市內(nèi)的道路，不管交通主管部門(mén)，還是今天在車(chē)路協(xié)同里面，如果有這樣一張非常精確的地圖，再把路測(cè)單元里面的一些感知結(jié)果，疊加在這張地圖上面，就是一個(gè)完整的全局優(yōu)化、實(shí)時(shí)交通流的展示。相對(duì)于大家使用航拍攝影來(lái)說(shuō)（航拍攝影更多關(guān)注的是15米以上的空間），使用高精地圖關(guān)注的是15米以下的空間，能夠去做車(chē)路協(xié)同的解決方案。
這也是后面所介紹的基于高精地圖的廣泛應(yīng)用場(chǎng)景之一。
如何打造完整智能的車(chē)路協(xié)同解決方案？我們認(rèn)為在車(chē)路協(xié)同環(huán)境里面，高精地圖是智慧道路的數(shù)字孿生，是車(chē)和路溝通的橋梁。通過(guò)智慧公路，以及路邊的路側(cè)單元，提供疊加了動(dòng)態(tài)交通信息的高精地圖服務(wù)。
交通運(yùn)營(yíng)方通過(guò)云服務(wù)以及WiFi、5G等傳輸通道，把更新后的高精地圖下發(fā)到車(chē)端（車(chē)端有ECU，或有相應(yīng)設(shè)備去下載更新的地圖），這樣能夠做到柔性車(chē)流控制。
這是我們做的一個(gè)實(shí)驗(yàn)，V2X的車(chē)在路上行駛的時(shí)候，通過(guò)單車(chē)視角看到的高精地圖。
車(chē)在路上行駛的時(shí)候，如果收到了更新后的地圖，車(chē)載決策和控制單元會(huì)根據(jù)該地圖進(jìn)行重新路徑規(guī)劃以及路由。甚至可以進(jìn)行車(chē)道線級(jí)限速和關(guān)停。
地圖也可以用在仿真領(lǐng)域，下圖展示的是合作伙伴使用我們的高精地圖生成的一個(gè)仿真路口。
當(dāng)有越來(lái)越多的自動(dòng)駕駛汽車(chē)或者準(zhǔn)自動(dòng)駕駛汽車(chē)將要上路行駛，為了保證車(chē)輛行駛安全，我們需要更真實(shí)的場(chǎng)景庫(kù)去驗(yàn)證和測(cè)量這些車(chē)輛。
簡(jiǎn)言之，我們的高精地圖精度高，相對(duì)精度5厘米。效率高，整個(gè)地圖生成過(guò)程通過(guò)并行計(jì)算在云上完成。采集成本、包括制作成本更低。更重要的是我們具備了動(dòng)態(tài)地圖更新能力。
高深智圖不僅服務(wù)于中國(guó)的客戶，也服務(wù)于全球的自動(dòng)駕駛探索者。在一些氣候條件惡劣的地方，包括北歐和加拿大的暴風(fēng)雪極限天氣，我們能幫助無(wú)人送貨車(chē)、自動(dòng)接駁小巴等打造安全的駕駛環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航能力。
我們希望大家不要重復(fù)造輪子，使用我們的智能地圖引擎，聯(lián)合自動(dòng)駕駛伙伴，為主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛的探索者們提供定制化的、按需更新的高精地圖服務(wù)。
